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广东工业大学
全日制研究生招生考试专业课考试大纲
招生类别：(请选择:博士生 □学术型硕士生 □专业学位硕士生）
考试科目名称: (3047) 机器人原理
基本内容: （300 字以内）
1. 刚体的运动：旋转矩阵、刚体的线性移动和旋转运动、齐次坐标与坐标变换、
刚体的位姿描述
2. 机器人结构：机器人机构的组成、类型、坐标形式、常用的传动方式
3. 机器人运动学：操作臂的正运动学、操作臂的逆运动学求解、操作空间、雅可
比矩阵和奇异性
4. 机器人静力分析：连杆的受力和平衡方程、等效关节力、雅可比矩阵与对偶关
系
5. 机器人动力学：操作臂的拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程
6. 机器人控制：单关节的建模和控制、运动控制与 PID 控制、常用的机器人控制
方法、操作臂的位置/力混合控制
7. 机器人传感器：位置（线位移和角位移）传感器、速度传感器、力传感器、视
觉传感器、姿态传感器
8. 机器人编程：机器人语言、离线编程系统
题型要求及分数比例：（博士生满分 100 分，学术型、专业学位硕士生满分均 150 分）
1．基本概念与基本知识（填空和选择题）（15~20 分）
2．简要问答题（10~20 分）
3．分析计算题 （40~60 分）
4．论述题（10~15 分）
学院盖章 主管院长审核签名： 日期：
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