一键复制
近年来，随着社会的不断发展，我们逐渐意识到其它方面的重要性。写一篇较为完美的总结需要注意语言的精准和结构的条理。以下是小编为大家整理的一些范文，供大家参考和借鉴。
机械手设计论文篇一
介于焊接机械手的应用特点与相关优势，多数技术人员选择将焊接机械手应用于制冷行业的'制冷压力容器当中。一般来说，焊接机械手焊接制冷压力容器，往往可以达到优化焊接参数的目的，并且利用焊接机械手的焊缝跟踪功能，可以进一步改善以往焊缝外观裂纹、气孔或者飞溅物等缺陷问题，同时控制焊接输入线能量，确保焊缝组织在低温状况下正常使用。具体如下：
3.1进一步加强压力容器的安全程度。
焊接机械手在实际应用过程中，可以进一步实现弧焊、点焊、切割作业等操作要求，往往能够促进产品的标准化与通用化水平。一般来说，利用焊接机械人工艺参数所焊的试件多可以达到工艺评定标准，而且在产品实际运用中，焊接参数可以控制到同焊接工艺评定一致。最重要的是，生产出的压力容器能够进一步符合安全技术规范要求，充分解决以往压力容器安全程度不高的问题。结合实践经验来看，将焊接机械手应用于制冷压力容器中，基本上可以加强压力容器的内部承压以及抗低温环境效果，提升应用安全程度[5]。且压力容器是厚板，焊接有坡口，机器人往往多以“视觉对照系统（目的是跟踪定位，精准寻找坡口）+弧压跟踪系统（利用电弧电压的反馈，自动调整调整机头高低位置，确保电弧长度不变，从而保证焊接参数稳定）”为主，能够100%控制焊接线能量输入，能够有效提升压力容器的安全程度。
3.2解决以往人工焊接质量不佳问题。
结合以往实践经验来看，焊接工人在日常生产过程中，往往面临着较多工作量。长时间的工作难以达到预期的工作效果，多会出现焊接质量不佳的问题，比较影响制冷容器的焊接质量。针对于此，技术人员选择应用高精准度控制焊接线能量的焊接方式，主要是将将焊接机械手投入到低温材料的生产当中。结合作业效果来看，焊接机械手相当于承担5个焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人员的工作强度。最重要的是，焊接外观质量和金属组织明显比人工焊接强得多，能够降低后续维护成本，有效提升了焊接生产效率。由此可以看出，将焊接机械手应用于制冷容器生产当中，具有重要的意义。
3.3实现焊接自动化控制要求。
焊缝跟踪作为焊接机械手的重要技术内容，属于焊接自动化控制系统的重要构成部分。利用焊缝跟踪技术基本上可以进一步实现焊接自动化生产效率，能够加强压力容器的生产质量。一般来说，传统焊接技术在实际应用过程中，难免会出现明显的焊缝问题，长期以往，不利于压力容器的生产质量[6]。而通过应用焊缝跟踪技术，技术人员可以第一时间查找到存在焊缝问题的位置，并利用切实可行的措施提高压力容器的生产质量。最重要的是，通过实现焊接自动化控制要求，技术人员可以有效规避以往焊接质量不达标的问题，利于生产质量的进一步提高。
4结论。
总而言之，采用焊接机械手焊接制冷压力容器基本上可以达到优化焊接质量与焊接效率的效果。在实际应用过程中，技术人员可以根据不同工件及焊缝接头，选择合理的焊接参数。并在此基础上，结合设备自带焊缝跟踪功能，大体上可以改善以往焊接效率不高或者质量不达标的问题。且随着我国焊接机械手应用力度的不断加强，势必会在制冷行业得到普及应用，达到预期的焊接效果，让我们拭目以待！
参考文献：
[2]邱宇翔.浅谈机器人技术在制冷行业中的应用[j].科技与企业,2016(02):232.
[4]荆华乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中国制冷行业发展分析报告第6章制冷行业区域市场概述[j].制冷技术,2015,35(s1):68-82.
机械手设计论文篇二
随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求，由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、xy轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。
一四轴联动简易机械手的结构及动作过程。
机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、xy轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。
其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿x、y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，然后充气，机械手夹住货物。
步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转盘直流电机转动使机械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气，机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。
二控制器件选型。
为达到精确控制的目的，根据市场情况，对各种关键器件选型如下：
1.步进电机及其驱动器。
本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。
2.伺服电机及其驱动器。
机械手的旋转动作采用松下伺服电机a系列小惯量msma5aza1g，其额定输出50w、100/200v共用，旋转编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线）；有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500hz；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为a系列msda5a3a1a，适用于小惯量电动机。
3.直流电机。
可回旋360°的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57bl1010h1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的bl-0408驱动器，其采用24～48v直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。
4.旋转编码器。
在可回旋360°的转盘机构上，安装有omron公司生产的e6a2增量型旋转编码器，编码器将信号传给plc，实现转盘机构的精确定位。
5.plc的选型。
根据系统的设计要求，选用omron公司生产的cpm2a小型机。cpm2a在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。cpm2a的cpu单元又是一个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它omronpc和omron可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。
三软件编程。
1.软件流程图。
流程图是plc程序设计的基础。只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图2所示。
2.程序部分。
由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段程序，供读者参阅，见图3。
四结束语。
四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由plc控制，不仅能满足机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成plc工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中.
机械手设计论文篇三
施工企业应成立专门的机械管理机构，制定各种规章制度和工程机械用表，监督指导项目部的机械管理工作。
根据工期负责对机械设备进行采购、租赁，并优化配置以保证机械以最高效率来完成生产。
项目部也应增设机械管理组，负责对本项目部的机械管理工作，同时抓好生产一线的机械管理，例如依据工程量合理安排机械，负责操作人员业绩考核，统计工作量等。
并注意机械各项常用数据的收集，为将来的机械配置和维修工作做好基础工作。
2.2实行规范作业，加强安全教育。
加强机械设备管理首先要提高人的思想素质，现代化和机械设备专业化技术程度，只有不断加强对广大员工专业知识和技能的培养，不断补充新知识、新理论、新方法，才能适应现代化发展的需要。
对于此，可以从以下几个方面入手：第一，要求机械设备管理人员在开展工作的过程中应规范自身操作行为，并在操作规程的基础上对设备展开使用;第二，机械设备管理人员应通过培训等方式提高自身管理水平，最终将其应用于实际管理中，提高公路机械设备管理质量。
另外，机械设备管理人员应实现技术与纪律性并存，即在工作开展的过程中，应有效掌控机械设备使用管理规章内容，并对其进行严格遵守;第三，为了加强公路工程机械设备管理人员的安全意识，施工单位应定期安排管理人员参加相应的培训，进而通过培训的形式提高其安全意识，避免安全事故的发生。
工程安全问题的发生将严重影响到公路工程施工的整体质量和效益，因而在开展公路工程施工的过程中，施工企业要加强安全教育。
同时也应在施工现场布置多种形式的安全防护措施，从根本避免事故的发生对机械设备管理人员人身安全造成一定的影响。
2.3加强预防检查，科学维护保养。
实践证明，加强预防检查是提高公路工程机械设备管理的有效途径之一。
因为若公路工程施工单位在工作开展的过程中能定期对设备进行检查，那么将及时发现问题的源头所在，并对其进行有效的解决，从而由此减小问题的产生对设备正常运行所造成的影响。
因而在公路工程施工过程中，施工单位应给予其高度的重视。
并要求工程机械设备管理人员在开展工作的过程中也应将其落到实处，做好预防检查。
预防检查分为日常维护和巡检两个部分。
在日常维护中，要求机械设备管理人员要定期对设备展开维护工作，并将其维修情况记录下来，便于日后维护工作的展开。
而巡检环节的实施，要求机械设备管理人员要定期对设备的零件、完好度等方面进行检查，确保设备运行安全。
另外，在公路工程机械设备管理中，科学维护保养也是至关重要的，公路工程机械设备管理人员切不可盲目展开维修工作。
比如公路施工现场出现的润滑油更换时不讲牌号、更换的周期不按时等不科学的作法，虽然其后果不会立即显现出来，但却严重影响设备的有效使用寿命。
总之，为在工程施工中充分发挥机械设备的作用，必须重视施工机械管理。
切实执行机械设备使用和维修管理规定，同时根据工程的实际特点，优化管理制度，保证设备的正常运转，才能为工程施工任务的顺利完成提供保障。
对于此，要求公路施工管理部门必须构建相应的考核制度，以此来规范公路施工机械设备管理行为的规范性，为当今公路施工工作的展开打下良好基础，并由此为人们的出行带去较大的便利。
参考文献：
[1]王辉坡。
[2]秦英。
[3]高润松。
[4]田少民。
【2】解决筑养路机械设备管理问题的有效对策。
摘要。
引言。
筑养路机械设备管理的有效应用，不仅可以对筑养路机械设备进行监督和控制，还可节约机械设备成本，促使施工企业经济效益提升，推动施工单位在竞争日益激励的市场环境中良好发展创造条件。
而目前诸多施工单位所落实的筑养路机械设备管理工作存在这样或那样的问题，使其应用效果降低，这不利于保证机械设备有效应用，更不利于公路建设的高质量完成。
所以，施工单位应注意强化筑养路机械设备管理。
文档为doc格式。
。
机械手设计论文篇四
一、实验目的：
通过对一个三自由度气动机械手的控制程序的设计，熟悉基于plc的类似机械手机器人的控制特点，掌握其设计方法，设计思路，为今后工作中plc的应用打下基础。
二、实验装置：
随着生产自动化程度的提高，机械手和机器人已经越来越多的应用到工业生产当中，本实验是使用plc控制一部三自由度气动机械手，这部机械手有4个动作，手抓的抓取和放松，上下移动，前后移动，左右摆动。由4个气缸分别控制。
三、实验要求：
1、熟悉plc对气动系统的控制元件—电磁阀的控制方法。
2、按照设定的动作顺序使机械手动作：
节拍的控制使用时间原则，每个节拍为5秒。
四、实验过程：
2、画出气动系统原理图。
3、气动系统接线。
4、plc控制程序设计。
5、控制系统接线并调试。
五、实验报告：
1、整理出plc控制程序梯形图。
2、总结程序编写和调试中的经验和体会。
改变动作顺序和动作节拍修改程序并调试成功。
机械手设计论文篇五
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器人研究和应用的有75家,共开发生产各类工业机器人约800台,90%以上用于生产中,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。近年来，由于个人计算机(简称pc)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得pc的应用迅猛增长。将pc机cpu的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于pc的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2机械手、计算机的发展趋势及其优点。
工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的.机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
自从1981年ibm公司进入微型计算机领域推出了ibm-pc以后，计算机的发展开创了一个新的时代——微型计算机时代。微型计算机的迅速、大规模的应用与普及，使计算机真正广泛地应用于工业、农业、科学技术以及社会生活与日常生活的各个方面[3]。计算机以其更高标准平台的网络、高级的控制算法、广泛的数据库操作、在一个平台上的hmi功能、集成自定义的控制程序、复杂的过程模拟、很高的cpu处理速度、内存需求超出plc规格、多重协议接口、无线存取、控制规律灵活多样，改动方便、控制精度高，抑制扰动能力强，能实现最优控制、能够实现数据统计和工况显示，控制效率高、控制与管理一体化，进一步提高自动化程度等诸多优点使得行业对计算机的接受程度越来越高。
2总体方案论证。
2.1机械系统。
本设计以实验室的5自由度机械手臂为模型进行设计。
现对其机械系统结构叙述如下：
各转动关节采用步进电机作为动力源，步进电机不直接驱动转轴，而是安装在转轴旁边，利用差动变速原理使用适当比例的齿轮基于带齿皮带传动，有效增大机械手臂扭矩从而增强机械手臂的负载能力。
2.2驱动系统。
步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。不过步进电机在控制的精度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机，步进电机可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动机性能相媲美，步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机在很多领域得到应用。
所以本设计的机械手驱动部分采用步进电机驱动。
底座安装有4个开关电源，4个步进电机驱动器，其中包括转动基座、臂、腕、钳旋转4转动轴的步进电机驱动器。臂腔内有肘、钳开合2个步进电机驱动器，转动基座、臂、肘、腕、钳旋转决定了机械手的可操作角度和范围。手臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。其中腕、钳转动共用一个开关电源，肘、钳开合共用一个开关电源。
整个系统使用220v50hz市电电源。
2.3控制系统。
控制器是整个系统的核心，其处理能力与整个系统的快速性、稳定性、准确性密切相关。对于控制器的选择提出两种方案论证：
方案一：采用计算机+板卡的方式对机械手进行控制。
优缺点：优点是便于实现生产信息化，设计相对较简单，可实现很复杂的运动控制，但计算机稳定性程度不够高，可能出现死机等情况。
方案二：控制器采用plc来控制现场的步进电机。
优缺点：优点是生产安全可靠、提高产品质量及产量、控制环境污染、降低工人劳动强度、提高设备的运转率及劳动生产率。由于plc有着极大的灵活性，易于模块化，当机械手工艺流程改变时，只要对i/o点的接线稍做修改，程序中做简单补充、修改即可[4]。缺点是使系统设计多了一个环节，增加设计工作量，增加成本。
最终方案确立：plc是以微处理器为核心的数字式、电气自动控制装置，其实质是一种工业控制专用plc。机械手的控制系统的可靠性要求比较高、环境比较恶劣，所以采用方案二。
3硬件方案设计。
设计方案采用集成了步进电机驱动器包含转动基座、臂、腕、钳转动、钳开合5自由度步进电机动力源机械手，晶体管输出型plc对步进电机输出脉冲实现机械手运动控制。
现场总线采用profibus-dp通讯方式;其优点在于有国际标准做保证，经实际应用验证具有普遍性。目前广泛应用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通电力等领域。
工业控制计算机运行组态通过profibus-dp网络对plc、机械手运行情况进行检测、监视及控制，并采用opc接口将系统接口开放方便其它设备连入实现统一监控、管理，利用数据库软件与组态软件的连接将生产数据归档供其它部门调用。
通过现场上位工业控制计算机、触摸屏(或控制柜)、远程厂长计算机三种方式对机械手的运行情况进行组态监控，其中上位工业控制计算机还将完成对现场数据的采集、归档供其它部门调用，系统的结构使得系统具有开放的接口可以方便地接入其它支持现场总线的控制终端，实现工厂生产的网络化、信息化，同时保证各个控制终端互不影响，易维护，尤其是利用角位移传感器实现了对机械手故障的报警，保证机械手的稳定、安全运行。
3.2步进电机驱动器。
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如图3-3步进电机驱动过程图：
脉冲信号的产生：
脉冲信号一般由单片机或cpu产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。
信号分配：
感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度;二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为ab-bc-cd-da-ab,步距角为1.8度;四相八拍为ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角为0.9度)。
功率放大：
功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流(而样本上的电流均为静态电流)。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如图3-4步进电机驱动器连接图：
说明：
cp：接脉冲信号(负信号，低电平有效)。
opto：接+5v。
free：脱机，与cpu地线相接，驱动电源不工作。
dir：方向控制，与cpu地线相接，电机反转。
vcc：直流电源正端。
gnd：直流电源负端。
a：接电机引出线红线。
b：接电机引出线黄线。
步进电机及其驱动器、开关电源的选型：
表3-1步进电机及其驱动器的选型。
根据所使用的电机型号的需求，对开关电源选型如表3-3开关电源的选型：
表3-4开关电源的选型。
4软件方案设计。
整体编程思路：本设计采用控制柜和计算机两种方式对机械手进行运动控制，其中控制柜的控制方式是采用按钮进行点动控制，即在控制柜面板上设置有各关节的控制按钮各两个，每个关节的两个按钮分别控制该关节的两个相反方向的运动，按钮采用自锁型按钮，即当按下某个按钮时，机械手相应关节开始运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，当按下该关节的另一个按钮时，该关节开始相反方向的运动，再按一次该按钮，机械手停止运动，要注意的是需要在程序中使两个按钮互锁，避免两个按钮同时按下发生程序运行紊乱。
同时控制柜上有一个自锁型按钮用来切换控制柜控制方式和计算机控制方式，这样，当计算机发生死机等故障时，按下该按钮可将控制方式切换为控制柜控制方式。
4.2变量统计。
根据以上工艺要求，初步统计各种i/o点、v交换区数据统计、中间继电器统计、状态位统计分别如表：
表4-1i/o点统计。
4.3plc程序编写。
程序流程图如图4-1程序流程图：
shape*mergeformat。
图4-1程序流程图。
melsoft系列gxdevelopment程序的编写：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自动程序：
结束语。
本系统以计算机为主完成对机械手的运动监控。机械手的直接控制机构为plc，当上位机出现死机等故障时不影响整个系统的运行，可通过现场的控制柜进行控制。上位机除了点动控制外还借助于位置传感器的输入可进行角度输入控制机械手的精确定位。同时将机械手的位置信息通过位置传感器检测并传送到plc的v区并使用这些信息进行实时检测及数据归档，提供对机械手运行情况的历史纪录及查询。
在设计中我们使用profibus-dp通讯协议，方便了以后扩展系统设备及功能，不至造成因扩展需要使整个系统重新设计制作的浪费。
存在问题：由于机械手的运动为三维运动，采用上位组态监控时无法做到真正的实时画面模拟，只能以平面的方式完成对机械手运动的部分控制。
建议：采用组态软件与三维制作软件结合进行组态监控。
将本文的word文档下载到电脑，方便收藏和打印。
机械手设计论文篇六
摘要：主要从工业机械手的发展现状、机械手的应用、机械部分的设计对工业机械手设计研究等方面进行阐述。
工业机械手在工业生产中起到重要作用,工业机械手在实际工作过程中,必须提高机械手设计的职能,根据企业的实际需要进行科学,合理的进行工业机械手设计,能为企业的发展提供服务职能。工业机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
1工业机械手的发展现状。
1.1驱动方式发展现状。
现在的工业机械手驱动方式,大多采用电机驱动。电机驱动的工业机械手,具有精度高、驱动力大、响应快等优点。同时采用电机驱动,必须使用减速机构,因此,采用电机驱动方式的机械手的成本,会大大高于其他方式驱动的,因而限制了电机驱动机械手的应用。随着气动技术的高速发展,又由于气压驱动具有其他驱动方式所没有的一些优点,如成本低、高性价比、无污染、结构简单、抗干扰能力强等,因而越来越多的工业机械手,采用气动控制,因而气动技术也得到了迅速发展。
1.2定位精度发展现状。
在气动技术发展初期,由于技术的不成熟,利用气压驱动的工业机械手的定位精度很低,更无法实现在任意位置的起停,只能靠气缸两个终点位置来实现定位,或者采用多位气缸,而多位气缸的定位长度,也已经由气缸的行程确定,同样无法实现机械手在任意位置的起停。如果要多加一个定位位置,或者是要改变预先确定的两个定位位置之间的距离,则需要另外再设计一个多位气缸,这样就会导致气缸的滑块导向机构更加复杂。所以,早期的气动工业机械手不能实现任意位置的定位,因此限制气动工业机械手的发展。
2.1合单机实现自动化。
生产上出现的许多高效专用加工设备(如各种专用机床等),如果工件的装卸等辅助作业,继响人工操作,不仅会增加工人劳动强度,同时亦不能充分发挥专用设备的效能,必然会影响劳动生产率的提高。若采用机械手代替人工上、下料,则可改变上述不相适应的情况,实现单机自动化生产,并为实现多机床看管提供了条件,如:自动机床及其上下料机械手、冲压机械手、注塑机及其取料机械手等。
2.2组成自动生产线。
在单机自动化的基础上,若采用机械手自动装卸和输送工件,可使一些单机连接成自动生产线。目前在轴类和盘类工件的生产线上,采用机械手来实现自动化生产尤为广泛。如:轴类加工自动生产线及其上下料机械手、盘类加工自动生产线及其机械手、齿轮加工机床的上下料机械手等。
3.1手部。
机械手的手部,是用来抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度,都将直接影响到机械手的工作性能,是机械手的关键部件之一。
1)手部总体确定。手部是承担抓取刀具的机构,由手指传力机构和驱动装置等组成,是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料、形状、尺寸以及一些特性的不同,此机械手部分为手指式。2)驱动力的计算。手指夹持工件所需要驱动力的大小,在同一夹紧力的条件下,随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析,根据力系平衡原理来进行的。
3.2手腕。
机械手的手腕连接于手和手臂之间,用于调整手的方向。此机械手能旋转任何角度,所以手腕能分别独立的绕x、y、z轴向实现转动,即实现手×腕的任何角度的'伸缩和转动。
手腕回转的驱动力距m通常计按下式计算:。
m摩———手腕支撑处的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m惯——手腕运动的惯性力矩(n·m)。
3.3手臂。
手臂部是机械手的主要执行部件,其作用是支承手部,主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围,主要取决于臂部的运动形式。手臂部的运动和结构形式,对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点:。
1)刚度要好。要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明,空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆,用工字钢和槽钢作支承板,以保证有足够的刚度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的总重力对其支承或回转轴所产生的力矩。其对臂部的升降运动和转动,均将产生影响,设计时应使臂部各部分的质量分布合理,以减少其偏重力矩。3)自重要轻,惯量要小。由于机械手在高速情况下经常起停和换向,为了减少在运动状态变化时所产生的冲击,除了必须采取有效的缓冲装置外,还要力求结构紧凑,自重轻,以减少惯性力。
参考文献。
[1]何兰.工业机械手研究及应用[j].电子世界,(23):141.
[2]刘少丽.浅谈工业机械手设计[j].机电工程技术,(7):186.
[3]姚二民,王新杰,蒿洛山.轻质杆套类物品传送用工业机械手[j].机械研究与应用,(2):35.
[4]转子加工线应用工业机械手[j].中小型电机技术情报,1975(6):2.
[5]日本对工业机械手的研究应用简况[j].科技简报,1978(7):29.
机械手设计论文篇七
机械手毕业设计作为机械制造专业学生的重要学习和综合实践环节，对于学生来讲既是一个挑战，也是一次锻炼。从开始构思设计到最终完成，我们走过了很长的一段路程，这里我想分享一下我在机械手毕业设计中的心得体会。
二、设计前期准备。
机械手这个毕业设计的难度很大，因此在开始设计前就需要有较为详尽的准备工作。我们首先要做的是对该设备所需要的技术资料进行系统分析和评估，分析每种资料的特点和优缺点，确定是否可行。另外，我们需要确定和确认机械手的细节和结构方案，制定详细的进度计划，并与组员相互协作，对整个过程进行全面统筹。
三、设计过程中的困惑与突破。
在设计过程中，我们面临了很多技术难题。其中最大的困难是如何保证机械臂的精度和稳定性。为了解决这个难题，我们团队翻阅了很多文献，并在老师的帮助下进行深入研究，最终设计出了一种能够稳定运行的结构方案。此时，我们真正感受到了解决问题和突破难关的兴奋和成就感。
四、调试与测试。
机械手的调试非常重要，毕竟是要保证它的稳定性和精度。我们通过不断地进行实际运行、调节和测试，发现了许多问题，如控制系统并不完善、细节部分尚需要优化等问题，我们很快发现并进行了改进。这期间，我们除了技术上的问题还联想到了许多工程管理和沟通能力的问题，针对这些问题我们也进行了充分的沟通和协调。
五、总结与感悟。
机械手毕业设计的学习让我受益良多。在毕业设计中，我们不断地在技术、沟通和协作等各个方面进行学习，真正地提高了我们的能力。设计不仅是一种技术，更是一种综合运用能力和创新思维的表现，希望我们在今后的工作中能够不断提升自己，掌握更多实用知识和技能，谱写属于自己的精彩篇章。
六、结语。
机械手毕业设计让我们感受到了设计的乐趣和挑战，它培养了我们锻炼了我们永不放弃的精神和进取的意识，相信我们在今后的学习和工作中也将会落实这些精神，真正做一个优秀的机械工程师。
机械手设计论文篇八
摘要：随着我国制造业的深化发展，传统制造技术及相关设备已经无法适用于现代化制造业当中。目前，以焊接机械手为主的自动化技术设备俨然成为汽车及汽车零部件制造业的首要技术，应用效果良好。然而，从整体角度上来看，焊接机械手并未得到普及应用，如在制冷行业及其它行业领域的应用范围较小。为进一步促进制冷行业的发展进程，建议相关人员应该积极将焊接机械手引入到制冷压力容器领域当中，以期确保焊接质量与效率双重提高。
关键词：焊接机械手；制冷行业；自动化；焊接质量；焊接线能量。
1关于制冷压力容器焊接要求的相关分析。
制冷压力容器主要是指以液化气体为制冷剂原料，设计压力一般为低中压、设计温度为低温状态（比如有一些工作温度在-40℃以下）的制冷装置。一般来说，制冷压力容器制造工序基本同其他压力容器一样，他的特点是低温工作状态，多数选用低温材料。也就是说，除了满足常规压力容器的要求之外，必须获得满足低温冲击的使用性能，为了满足低温冲击，必须获得细晶粒的焊缝组织，在低温压力容器生产中，如何获得上述组织？是靠焊接线能量输入小而均衡来获取的，既是焊接电流，焊接电压，焊接速度合理搭配，根据公式u*i/v的值来决定的。即在实际焊接过程中，技术人员必须严格确保焊缝表面不得出现明显裂纹、气孔或者飞溅物等缺陷问题[1]，同时控制焊接输入线能量，确保焊缝组织在低温状况下正常使用。且在压力容器组装过程中，技术人员往往需要针对容器的不同部位，利用合理的手段进行有效焊接。介于焊接类型众多的影响，焊接生产过程中往往会频繁使用自动化焊接设备。然而，如何提高焊接设备的自动化水平、智能化水平，俨然成为制冷行业的首要难题。且提高焊接质量、改善工作环境也成为焊接技术人员的主要要求。
2.1基本含义。
所谓的焊接机械手又可以被称为焊接机器人。一般多指6轴机器人本体，意味着存在6个维度。焊接机械手在正式应用的过程中，往往可以沿着既定的曲线进行运动，即沿着三维曲线进行运动，直到到达技术人员规定的位置为止。与此同时，焊接机械手在组成方面，多以控制系统与焊接系统为主，其中焊接系统包含的内容众多，如焊接电源、焊枪、焊接软件系统等。必要时，为完成一项点焊机器人工程，技术人员还需要借助周边设备进行操作，目的在于进一步提升焊接机械手的工作效率[2]。
2.2基本组成结构。
自动焊接机械手设备主要是以整机结构、控制系统、焊枪位置控制等组成结构为主。其中，整机结构主要是由焊接机头、行走环形导轨以及相关控制系统组合而成的结构体系。在实际应用过程中，主要起到控制整体的作用[3]。控制系统主要是指利于微型计算机技术和相关控制技术组合而成的控制系统，利用各模板互相独立运行且相互协作的特点，完成对焊接机械手的操作工作。焊枪位置控制主要利用焊枪位置信号、机械电弧摆动模板等系统结构，确保焊枪位置得以有效控制。需要注意的是，在实行全方位自动焊接的过程中，技术人员需要根据焊接机头的应用情况，对焊枪位置进行合理调整，以期确保最终的焊接效果。
2.3基本应用优势。
焊接机械手在正式工作过程中，操作方式比较类似人类的手，主要用来焊接钢铁类的产品。与传统人工操作相比，焊接机械手往往多具备操作精确高、焊接质量强、焊接工艺参数容易控制的应用优势。以下是本人结合实践经验，总结与归纳焊接机械手的基本应用优势，以供参考。首先，焊接机械手多具备工作效果稳定、焊接质量较高，且焊接均匀性效果较强的优势，使用焊接机械手更能控制焊接线能量（智能化控制焊接电流，焊接电压，焊接速度），最大程度削弱了了人为因素，可以达到焊接工艺评定同产品施焊工艺一致性。其次，焊接机械手主要结合自动化技术与智能技术，能够替代人工操作方式，解决以往人工效果不佳的问题。与此同时，焊接机械手能够大幅度地提升劳动生产率。最重要的是，焊接机械手可以有效实现24h不间断生产要求[4]。再次，焊接机械手大体上可以有效改善以往人工环境不佳的问题，进一步改善工人劳动条件，且可以应对各种有害环境的干扰，规避以往焊接质量不高的问题。最后，通过利用焊接机械手可以有效缩短产品的准备周期与生产周期，降低投资成本，且在某种程度上可以实现小批量产品的焊接需求与自动化焊接需求。
机械手设计论文篇九
介于焊接机械手的应用特点与相关优势，多数技术人员选择将焊接机械手应用于制冷行业的'制冷压力容器当中。一般来说，焊接机械手焊接制冷压力容器，往往可以达到优化焊接参数的目的，并且利用焊接机械手的焊缝跟踪功能，可以进一步改善以往焊缝外观裂纹、气孔或者飞溅物等缺陷问题，同时控制焊接输入线能量，确保焊缝组织在低温状况下正常使用。具体如下：
3.1进一步加强压力容器的安全程度。
焊接机械手在实际应用过程中，可以进一步实现弧焊、点焊、切割作业等操作要求，往往能够促进产品的标准化与通用化水平。一般来说，利用焊接机械人工艺参数所焊的试件多可以达到工艺评定标准，而且在产品实际运用中，焊接参数可以控制到同焊接工艺评定一致。最重要的是，生产出的压力容器能够进一步符合安全技术规范要求，充分解决以往压力容器安全程度不高的问题。结合实践经验来看，将焊接机械手应用于制冷压力容器中，基本上可以加强压力容器的内部承压以及抗低温环境效果，提升应用安全程度[5]。且压力容器是厚板，焊接有坡口，机器人往往多以“视觉对照系统（目的是跟踪定位，精准寻找坡口）+弧压跟踪系统（利用电弧电压的反馈，自动调整调整机头高低位置，确保电弧长度不变，从而保证焊接参数稳定）”为主，能够100%控制焊接线能量输入，能够有效提升压力容器的安全程度。
3.2解决以往人工焊接质量不佳问题。
结合以往实践经验来看，焊接工人在日常生产过程中，往往面临着较多工作量。长时间的工作难以达到预期的工作效果，多会出现焊接质量不佳的问题，比较影响制冷容器的焊接质量。针对于此，技术人员选择应用高精准度控制焊接线能量的焊接方式，主要是将将焊接机械手投入到低温材料的生产当中。结合作业效果来看，焊接机械手相当于承担5个焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人员的工作强度。最重要的是，焊接外观质量和金属组织明显比人工焊接强得多，能够降低后续维护成本，有效提升了焊接生产效率。由此可以看出，将焊接机械手应用于制冷容器生产当中，具有重要的意义。
3.3实现焊接自动化控制要求。
焊缝跟踪作为焊接机械手的重要技术内容，属于焊接自动化控制系统的重要构成部分。利用焊缝跟踪技术基本上可以进一步实现焊接自动化生产效率，能够加强压力容器的生产质量。一般来说，传统焊接技术在实际应用过程中，难免会出现明显的焊缝问题，长期以往，不利于压力容器的生产质量[6]。而通过应用焊缝跟踪技术，技术人员可以第一时间查找到存在焊缝问题的位置，并利用切实可行的措施提高压力容器的生产质量。最重要的是，通过实现焊接自动化控制要求，技术人员可以有效规避以往焊接质量不达标的问题，利于生产质量的进一步提高。
4结论。
总而言之，采用焊接机械手焊接制冷压力容器基本上可以达到优化焊接质量与焊接效率的效果。在实际应用过程中，技术人员可以根据不同工件及焊缝接头，选择合理的焊接参数。并在此基础上，结合设备自带焊缝跟踪功能，大体上可以改善以往焊接效率不高或者质量不达标的问题。且随着我国焊接机械手应用力度的不断加强，势必会在制冷行业得到普及应用，达到预期的焊接效果，让我们拭目以待！
参考文献：
机械手设计论文篇十
在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。并且在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。
采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好。阻力损失和泄露减少。不会污染环境，造价低。
一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。
课程设计说明书设计目的及主要内容。
2.1设计目的。
1、培养plc设计能力；
2、扩展知识结构；
3、培养综合运用能力；
4、是课堂教学的有益补充。通过本次课程设计，进一步加强自己对机械手和plc的认识，以及它们在生活中广泛应用。
2.2主要内容。
3.1操作要求。
气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从a处移送到b处。控制要求为：
4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延1s实现；
3.2操作功能。
机械手的操作面板如图2所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；
3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；
4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；
6、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。
课程设计说明书plc及机械手的选择和论证。
4.1plc4.1.1plc简介。
可编程控制器（简称plc）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
plc具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。可以预料：在工业控制领域中，plc控制技术的应用必将形成世界潮流。
4.1.2plc的结构及基本配置。
放型结构，其i/o能力可按用户需要进行扩展与组合。
cpu：plc中的cpu是plc的核心，起神经中枢的作用，每台plc至少有一个cpu。与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、存储器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是plc不可缺少的组成单元。
存储器：可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。i/o模块：plc的对外功能，主要是通过各种i/o接口模块与外界联系的。电源模块：有些plc中的电源，是与cpu模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为plc各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24v的工作电源。电源以其输入类型有：交流电源，加的为交流220vac或110vac，直流电源，加的为直流电压，常用的为24v。
mechanicalhand也被称为自动手，autohand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手简述:机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。
1．执行机构。
机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。
2．传动系统。
执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
3.控制系统。
机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作．动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。
5.1操作方式。
设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。
手动操作方式------手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。
自动操作方式------单步运行：每按一次启动按钮，设备前进一个工步。------单周期运行：在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停止原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直到原位停止。
-------连续运行：在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。中途按下停止按钮，设备运行到原位停止。
5.2plc的i/o分配接线。
i/o分配及接线图i软件电路设计及描述。
主程序是整个程序的开始，系统读取的时候一定从主程序开始，至于之后需执行哪个子程序，都在主程序中体现。sm0.0的常开触点一直闭合，链接公用程序，公用程序是无条件执行的；在手动控制方式中，i2.0为on时，其常开触点闭合，执行“手动”子程序；在回原点控制方式中，i2.1为on时，其常开触点闭合，执行“回原点”子程序；在单步、单周期和连续控制方式中，i2.2、i2.3、i2.4并联，其中任何一个为on时，执行“自动”子程序。主程序梯形图为：
图2-1主程序梯形图。
6.2公用程序设计。
公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的处理。左限位开关i0.4、上限位开关i0.2的常开触点和表示机械手松开的q0.1的常闭触点串联接通时，“原点条件”m0.5变为on，机械手处于原点状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或自动回原点状态时，初始步对应的m0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。若m0.5为off状态，m0.0被复位，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步m2.0，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
m1.0~m1.5复位。在非连续方式，i2.4的常闭触点闭合，表示连续工作状态的标志m0.7复位。公用程序梯形图为：
图2-2公用程序梯形图。
在手动程序中，为了保证系统安全运行，设置了上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，防止功能相反的两个输出同时为on；限位开关i1.2的常开触点闭合使得输出q0.1置位得电，表示工件已夹紧；当左限位开关或右限位开关的常开触点闭合同时限位开关i0.7常开触点闭合时，输出q0.1复位失电，表示工件已松开；i0.1~i0.4的常闭触点，限制机械手移动的范围；上限位开关i0.2的常开触点与控制左右行的q0.4和q0.3的线圈串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞；只允许机械手在最左边或最右边时上升、下降和松开工件。
手动程序梯形图为：
图2-3手动程序梯形图。
自动程序（包括单步、单周期和连续）采用起保停电路控制。单周期、连续和单步工作方式主要用“连续”标志m0.7和“转换允许”标志m0.6来区分，m0.0表示初始步，m2.0~m2.7分别表示下降、夹紧、上升、右行、下降，松开、上升、左行标志。当系统处于单步工作状态时，i2.2常闭触点断开，只有在每按下一次启动按钮i2.6，m0.6才能得电一个扫描周期，程序执行一步，以此来实现单步执行，此时转换不允许。当系统处于连续工作状态时，m0.6始终得电，按下启动按钮i2.6后同时未按停止按钮i2.7之前，“连续”标志m0.7始终得电，系统首先通过m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得电，进而开始程序执行，由于m0.7始终得电，其常闭触点断开，使得程序执行完一个周期后不在进入初始步m0.0，而是直接进入m2.0，开始了下一个周期的执行，以此来实现连续执行。当系统处于单周期工作状态时，m0.7不得电，m0.6得电，按下启动按钮i2.6后系统也是首先通过m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得电，进而开始程序执行，由于m0.7不得电，其常闭触点闭合，当程序执行完一个周期后，返回初始步m0.0，此时程序再要执行必须重新按下启动按钮i2.6，以此来实现单周期执行。自动程序梯形图见附录1。
6.5自动回原点程序设计。
自动回原点程序用起保停电路设计。在此工作方式下，i2.1为on，按下启动按钮i2.6后，机械手可能处于三种情况下，应分别处理。
q0.1为0状态，即机械手处于松开状态，应直接返回原点应进入上升步m1.4或左行。
步m1.5；若q0.1为1状态同时机械手在最右边此时说明应执行下降步m1.2,；若q0.1为1状态同时机械手不在最右边，应将工件先送到b点，再返回原点，进入步m1.0。
可编程控制器课程设计是课程当中一个重要环节，通过了2周的课程设计使我对plc设计过程有进一步了解，对plc产品的有关的控制知识有了深刻的认识。
因为理论知识学的不牢固，在设计遇到了不少问题，通过理论与实际的结合，进一步提高观察、分析和解决问题的实际工作能力，以便培养成为能够主动适应社会主义现代化建设需要的高素质的复合型人才。运用学习成果，把理论运用于实际，使理论得以提升，形成创新思想。通过此次设计过程，巩固了专业基础知识，培养了我综合应用可编程控制器设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，在设计的过程中还培养出了我们的团队精神，为今后的学习和工作过程打下基础。
参考文献。
附录1自动程序梯形图：
附录2自动回原点程序梯形图：
机械手设计论文篇十一
第一段：介绍实验背景和目的（200字）。
机械手设计实验是我作为机械工程专业学生在大学里的重要课程之一。通过这个实验，我能够学习和掌握机械手的设计原理和相关技术。实验的目的是为了培养我们的动手能力和创新意识，让我们能够将理论知识应用到实际中。
第二段：实验过程和结果（300字）。
在实验中，我们首先需要了解机械手的基本结构和运动原理。然后，我们通过编程来控制机械手的运动轨迹。实验中使用的材料包括电动机、轴承、齿轮等。我们需要根据实际情况来选择合适的材料和设计机械手的结构。在实验过程中，我们遇到了很多问题和困难，比如电机的选择和控制、机械手的运动精度等。我们通过不断地尝试和改进，最终成功地完成了机械手的设计和搭建。实验结果表明我们设计的机械手能够准确地执行我们所编程的指令，实现抓取、放置和旋转等基本动作。
第三段：实验中的收获和体会（300字）。
通过这个实验，我学到了许多有关机械手设计和控制的知识。我明白了机械手设计需要考虑材料的选择、力学原理的运用和编程的技巧。通过实践，我深刻理解了“实践是检验真理的唯一标准”的道理。只有亲自动手实践，我们才能真正理解和掌握知识。此外，我还体会到了团队合作的重要性。在实验中，我们需要合作完成各个环节的工作，互相支持、互相协助，才能够顺利完成任务。通过团队合作，我们不仅学到了知识，还培养了沟通和合作的能力。
第四段：实验的优点和不足（200字）。
这个实验的优点是能够直观地了解机械手的结构和原理，并通过实践操作来加深理解。同时，实验还能够培养我们的动手能力和创新意识。然而，这个实验也存在一些不足之处。首先，由于设备和材料的限制，我们在实验中无法完全模拟真实的工业环境。其次，实验需要的时间和精力较多，而且实验过程中会遇到各种问题和挑战，需要耐心和毅力来解决。
第五段：总结和展望（200字）。
通过机械手设计实验，我不仅学到了机械手设计和控制的知识，还培养了动手实践和团队合作的能力。这对我未来的专业发展和职业规划都具有重要意义。同时，这个实验也让我意识到了自己的不足和需要继续努力的方向。在未来的学习和实践中，我希望能够进一步提升自己的设计和控制能力，将所学的知识应用到实际中，并为实现机械自动化做出贡献。
通过机械手设计实验，我不仅学到了机械手设计和控制的知识，还培养了动手实践和团队合作的能力。这对我未来的专业发展和职业规划都具有重要意义。同时，这个实验也让我意识到了自己的不足和需要继续努力的方向。在未来的学习和实践中，我希望能够进一步提升自己的设计和控制能力，将所学的知识应用到实际中，并为实现机械自动化做出贡献。
机械手设计论文篇十二
引言。
近年来，随着我国环保力度的逐步加大，对污水的处理上逐渐由点到面，实行全方位的覆盖。由于我国幅员辽阔，各类工厂分布较为分散的状况给我国的污水处理增加了难度。而污染的水资源如果处理不当而直接排放进江海湖泊，不仅给我国的生活用水带来影响，也会阻碍工业等相关产业的发展，所以对污水的处理已经成为一件急需解决的问题。电气自动控制系统的应用，将提高污水处理的效率，为我国的经济发展奠定一个良好的发展平台。
1自动控制系统的组成以及特点。
1.1自动控制系统的组成。
自动控制系统的组成较为复杂，一般由自动控制、数据采集以及信号处理等方面的内容组成。在进行污水处理时，只有这几个部分协调配合，各尽其能，才能使污水的处理的效果达到最好。自动控制部分主要负责系统的运行，使得系统在无人控制的情况下，也能够按照原有设定的系统进行运行，将人从繁重、危险的工作中解救出来；数据采集部分主要负责系统的监控，当系统属于运行状态时，数据采集部分能够对污水处理的状况进行检测，保证系统的`正常化运行；信号处理部分是对采集的数据进行处理，当发现系统出现异常状况时，就会及时的对系统进行修复，确保污水处理的效率与质量。自动控制系统是一个整体化的设施，只有各部分之间相辅相成，才能实现污水处理的高效化。
1.2自动控制系统的优点。
从另一种角度而言，自动控制系统可以分为软件和硬件两部分。这两部分虽然完全不同，但是却是缺一不可。为了实现电气自动控制系统的方便化操作，自动控制系统中往往嵌入了目前发展较为成熟的软件工程技术。操作员进行操作时，可以结合软件的优点通过功能图块进行编程，提高系统操作的便捷性。除此之外，对于一些较为复杂的工程项目，可以利用高级语言完成相关的数学算法，在简化项目复杂程度的同时，可以实现功能块的嵌套，优化系统的性能。硬件与软件不同，但是在一定程度上被软件限制选择的范围。通常情况下，一款软件的集成程度越高、功能越强，那么对硬件的配置要求就越苛刻，污水处理工厂的成本就会增加。所以在软件的制作过程中，我们要兼顾硬件的选择，只有这样才能在不影响污水处理效率的情况下，节省开支，实现经济效益的最大化。
将本文的word文档下载到电脑，方便收藏和打印。
机械手设计论文篇十三
机械手毕业设计是机械类专业的一个重要环节，也是一个技能和思维的考验。在这段时间里，我学到了很多知识，积累了很多经验，也收获了不少体会。今天，我就来分享一下自己的机械手毕业设计心得体会。
第二段：学到的知识。
在机械手毕业设计中，我首先学到的是机械原理和相关知识。在平时的学习中，这些知识的学习比较抽象，很难理解。但是在设计中，这些知识得到了很好的应用，让我更加深入地理解了机械原理的本质。同时，我还学到了大量的电子、传感器和控制方面的知识，这些知识的掌握对于今后的工作和个人发展都将有着重要的作用。
第三段：解决问题的能力。
在机械手毕业设计中，我运用了许多知识和技能，但更重要的是解决问题的能力。在设计中，难免会遇到一些问题，例如机械部件的不匹配、程序的错误等等。在这种情况下，我需要及时地找到问题的根源，制定解决方案并实施。这个过程既锻炼了我的思维能力，也提高了我的实践能力。
第四段：团队协作能力。
机械手毕业设计是一个团队项目，需要多个人的协作才能完成。通过这段时间的合作，我深刻地认识到了团队协作的重要性。在设计中，每个小组成员都有自己的分工和任务，需要互相协作才能顺利完成。通过这样的团队协作，我学会了如何与他人合作，如何相互沟通和协调，这对于我今后的人际交往和职业发展都将有着积极的影响。
第五段：总结。
在机械手毕业设计中，我学到了很多知识，积累了很多经验，收获了不少体会。知识是我们在毕业设计中的基础，解决问题的能力是我们在设计中的关键，团队协作是我们在设计中的必要。通过这样的毕业设计，我不仅学会了机械手的技术和知识，也提高了自己的实践能力和团队协作能力。在今后的生活和工作中，我将继续努力，发挥自己的潜力和能力，为自己的未来开创更美好的道路。
机械手设计论文篇十四
机械手是工业生产中非常重要的一个部分,本文主要探讨了机械手的概念,发展历史,以及机械手在国内外的研究动态,并重点分析了机械手的发展趋势,以期为相关研究提供一定的借鉴。
机械手首先是从美国开端研制的，1958年美国结合控制公司研制出第一台机械手，它的构造是：机体上装置一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的疾速开展，农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用能够进步劳动消费率和产质量量，改善劳动条件，处理劳动力缺乏等问题构成。由于制造企业技术的不时进步，对工业机器人的需求越来越大，因此工业机器人技术在制造业应用范围也越来越广，其规范化、模块化、网络化和智能化的水平越来越高，功用也越来越强，正在向着成套技术和配备的方向开展。在科学技术高速开展的今天，凭仗单一的人工化消费是无法到达工业化的大量请求，因而我们需求引进机械手，来到达自动化消费，以进步消费效益。
一、工业机械手的结构和分类。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大局部组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、资料和作业请求而有多种构造方式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、挪动或复合运动来完成规则的动作，改动被抓持物件的位置和姿态。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自在度。为了抓取空间中恣意位置和方位的物体，需有6个自在度。自在度是机械手设计的.关键参数。自在度越多，机械手的灵敏性越大，通用性越广，其构造也越复杂，普通专用机械手有2～3个自在度。控制系统是经过对机械手每个自在度的电机的控制，来完成特定动作，同时接纳传感器反应的信息，构成稳定的闭环控制。控制系统的中心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，经过对其编程完成所要功用。
机械手的品种，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。由于工业机械手重在应用，就单从适用范围扼要阐明了机械手的用处，机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种：
一是专用机械手，它是隶属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械安装。专用机械手具有动作少、工作对象单一、构造简单、运用牢靠和造价低等特性，适用于大批量的自动化消费的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心。
二是通用机械手，它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵敏多样的机械手。在性能范围内，其动作程序是可变的，经过调整可在不同场所运用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不时变换消费种类的中小批量自动化的消费。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种：简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制，伺服型能够是点位的，也能够完成连续控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，普通的伺服型通用机械手属于数控类型。
机械手通常用作机床或其他机器的附加安装，如在自动机床或自动消费线上装卸和传送工件，在加工中心中改换刀具等，普通没有独立的控制安装。机械手在锻造工业中的应用能进一步开展锻造设备的消费才能，改善热、累等劳动条件。机械手在工业制造范畴的应用主要让机器人在机械制造业中替代人完成大批量、高质量请求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化消费线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有局部是由机器人完成的。
随着工业机械化水平的不时进步，工业机械手曾经普遍应用到现代化制造的许多行业，例如，我国的汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业等范畴都在运用工业机械手停止加工制造。在工业消费中，弧焊机器人、电焊机器人、装配机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量运用。在制造业中，特别是在汽车行业，如在毛坯制造、机械加工、焊接、热处置、外表涂覆、上下料、装配、检测等作业中，机器人已逐渐取代人工作业。汽车行业首先是代表高技术的范畴，投入也是相当大，也是率先普遍应用工业机器人的范畴。目前，国内一些大型制造企业，如比亚迪、富士康等均已将工业机器人应用到消费车间，并大范围投放。像上海、深圳、广东等这些电子和汽车业比拟兴旺的沿海城市更是大范围的把机械手投入消费上的加工。像abb、kuka、fanuc机械手、motoman机械手等，这些机械手被普遍用于电子产品的装配、货物搬运、汽车部件的焊接等方面，从当前工业机器人的应用开展现状和趋向，能够看出整个工业机器人的开展前景是十分好的。
由于工业机械手具有很高的灵敏度和耐力度，消费复杂，价位也比拟高，因而工业机械手的定位主要是中高端应用。现有的装夹机械手为了到达所请求的通用性，在构造、控制以及最后的制造上常常比拟复杂，因而价钱也比拟昂贵。本文对我国国内已有的专利停止研讨，如中国国度学问产权局发布了一项创造专利：自动上下料机械手（公开号：cn101168251），其主要有定位、夹紧和翻转三局部组成，夹紧部件与滑动驱动器相联，滑动驱动器与翻转机构固定衔接，翻转机构与定位机构滑块限位衔接，定位气缸与导轨分别固定于顶板上；运用横跨构造，位于数控机床的上部；只是在滑块上设有档块来调理定位角度，需配定位置。中国国度学问产权局20还发布了一项适用新型专利：全自动送料数控机械手（公开号：cn79955），其运用送料臂的机构，送料臂的一头装置在箱体，另一头与送料钳经过销钉旋转式相连，送料臂和箱体之间衔接有拉力气缸，送料臂上还设有从动压轮和复合凸轮；定位采用信号测试杆、接近开关等；为满足不同产品消费，运用了可调整复合凸轮的外周外形。上面两项专利都是基于数控机床和尽量进步经济适用性而设计的，但也还有一些问题：为进步通用性，虽设有可调机构，但可调范围受局限，比方自动上下料机械手采用横跨构造，机械手的位置相对可调范围比拟小；而全自动送料数控机械手则采用可调整复合凸轮，受限也较大；由于构造的限制，机械手的装置位置配合请求较高，且调整较艰难；机械手的构造外形相对固定，拆卸较繁琐。由此看来，工业机械手的制造尚处在初级阶段，还有很多方面需求改良，以更好的顺应现代机械化的需求。
三、结语。
从当前工业机械手在制造业上的应用开展现状能够看出将来工业机械手的应用前景普遍，为此，我国应加大对工业机械手的自主研发力度，增强科技创新，以紧跟时期步伐，使中国的工业机械化走在国际前沿。
机械手设计论文篇十五
机械手毕业设计是机械工程专业学生毕业前必须完成的重要任务。作为一名机械工程专业的学生，我在这个领域深耕已有数年。此次毕业设计让我有机会将我所学到的知识应用到实际操作中，通过设计和制造一台智能机械手，我深刻体会到了设计过程中的优势和劣势，也有了更深入的认知和领悟。
第二段：设计的初衷。
在设计最初的时候，我的初衷是开发一款具有自主识别和工业操作的机械手。我想给这个机械手增加更多的功能，让它的实际应用性更强。所以我将机械手分为几个模块，包括传感器、控制芯片、机械臂、液压系统和执行器。
第三段：设计过程中的挑战。
设计和制造一台智能机械手是一个充满挑战的过程。最先一步是确定如何让机械手自主识别物品并获取信息。这需要精确的运动控制，精心设计的机械结构和精准的感应器件。此外，机械手的组装过程也十分复杂，需要仔细安排方案才能达到最优效果。这过程中我遇到了很多技术问题，不过通过不断尝试和努力最终克服了这些困难。
第四段：体会和经验。
在毕业设计过程中，我深入认识到了机械工程设计的核心思想。机械手毕业设计不仅是理论的检验还有实践过程的考验。不断去尝试新技术，不断整合不同领域的知识，不断迭代设计方案。本次毕业设计不仅学习到了机械设计的基础理论知识，也学习到了新的工艺技巧和实践经验。
第五段：结语。
在身为一名机械工程专业学生的时候，我一直用心去思考机械设计的核心思想。无论是理论还是实践，毕业设计都是考验我们能力的重要机会。虽然设计过程中遇到许多挑战和问题，但这些困难成全了我对于设计和机械工程的信仰。通过本次毕业设计，我不仅获得了宝贵的设计经验和技能，更能够为我的未来职业生涯进一步铺垫。
